4다리 로봇?#

고려할게 너무 많다.
안정적으로 운행하려면 각 다리의 반응성이 좋아야할 것 같고…
4개의 다리를 각각 모든 상황에 각자 어떻게 구동해야하는지 정해주는게 너무 품이 많이드는 작업이라는 생각이 들었다.
노면별로 고려할게 너무 많아보였다.
대신 자세제어만 잘되면 날라다닐텐데…

다 떠나서 모터가 너무 비싸진다

그러면?#

2다리 로봇도 비슷하다고 생각했다. 심지어 여기서는 균형에 대해서 생각해야하는 것들이 4다리랑 남다르게 많아졌는데

• 다리가 미끌어졌을때
• 점프를 진행하였고 착지자세를 취하였을때 변수가 발생하여 안정적인 자세로 착지가 불가능할때
• 그냥 서있을때…
• etc

어려운거 투성이다.

1다리..?#

오…? 생각할게 줄어들었다. 획기적으로.
우선 다리가 하나면 그 하나가지고 이동할 수 있는 방법이 많이 없다. 내가 가장 먼저 생각해낸건 통통뛰기. 어? 최고다.

1다리!#

1다리를 이용한 로봇을 구상하면서 가장 설계가 쉬워진 부분은 다리 와 몸체였다. 통통 튀어서 이동한다면 다리는 복잡한 유압, 관절 필요없이 스프링이랑 리니어 베어링정도만 있으면 바로 로봇의 동력부분이 해결되었다. 또한 자세제어도 마찬가지다. 다리를 일사분란하게 움직여서 조정할 필요 없이 몸체를 바로 돌려며리면 되는거 아닌가.

자세제어#

크게 2가지 방법으로 자세를 제어한다.

• 다리를 펼쳐 각속도를 줄이기
• reaction wheel을 이용하여 몸체를 돌리기

이렇게 몸체를 내가 원하는 각도로 세팅한 후에 점프를 하면 원하는 방향으로 진행할 수 있고, 착지를 하면 스프링을 충전하며 충격이 덜어지고 안정적으로 착지가 가능할 것이다.