목표 설정#

일단 로봇을 만들기로 하였으니 이 친구는 무었을 위해 존재하는지를 한번 생각해보자.
일단 최초목표는 스턴트맨이 한 것 처럼 지형지물에 상관없이 점프로써 높은 기동성을 가지는 로봇이다. 근데 사방팔방 뛰어다니면 뭐하나 배터리 수명만 달지. 그래서 해당 로봇의 기동성을 살리며 이 태어나지도 않은 아이에게 나는 의미를 부여해주기로 했다.

험지 돌파용 의료품 전달 로봇

최대 10kg정도의 로드를 버틸 수 있게 설계한 이후 야산에서 뛰어댕길 수 있을정도의 기동성을 확보하여 생명을 살리는 로봇이라는 의미를 심어주었다.

1. 험지돌파#

다리가 1개니 노면의 상태는 땅이 질퍽하지 않고서야 큰 문제가 되지 않을 것이라고 생각한다. 낙옆이 쌓였거나 돌밖에 없는 그런 환경을 신뢰성있는 발판으로 활용하기 위하여 해당 로봇의 발은 등산스틱 하부와 같이 스파이크가 튀어나오되 몇센치 뒤에 가드가 있어서 땅을 잘 파고들어서 고정력을 얻고 가드를 통해 안정적으로 땅을 밀어낼 수 있는 환경을 조성하면 될 것 같다.

2. 힘으로 해결이 되지 않을때는 더 큰힘을!#

튀어오르는 다리부분을 만들기 위하여 고민을 조금 해봤다.

다리의 요구사항은 다음과 같다

• 트리거가 작동하면 즉발적으로 큰 로드가 걸릴 것
• 빠른 방전 (빠르게 튀어오를 것)
• 빠른 충전 (빠르게 다시 준비 상태가 될 것)
• 충격을 완충할 수 있을 것.

그래서 생각해본 방식은 총 3개인데,

• 스프링
• 에어
• 폭발

스프링은 다들 알다싶이 스프링을 압축시켰다가 레치를 해제하며 튀어오르는 방식이다. 가장 간단하지만 고출력 모터를 쓰지 않는다면 버텨야하는 하중이 클수록(스프링이 더 짱짱할수록) 빠른 충전이 어렵다. 또한 와이어를 쓰지 않는 이상, 즉 스크류 같은 방식을 이용하면 빠른 방전도 어렵다.

에어는 무게대비 효율이 아쉽다. 지속적으로 탱크에 압을 충전해줘야하고 공압 실린더는 무겁고 비싸고 저가품은 반응성이 떨어진다, 공기탱크 또한 굉장히 무겁고 파손시 폭발 위험이 존재한다.

폭발의 위험이 존재하면 그냥 폭발을 일으켜 뛴다면 어떨까! 하하하핳ㅎ하핳하 반응성? GOOD! 힘? NICE! 무게대비 효율과 동작 지속성? 최고! 근데 고등학교 안에서의 실험이 어렵다;; 그리고 폭발을 안전하게 버티려면 신뢰성있는 실린더 기술이 필요한데 본인에게는 cnc가 없다! 누가 하나 사주면 해보지 뭐!

결론: 스프링을 사용하되 착지시와 동시에 모터로 충전하는 방식을 선택하기로 하였다!!